利用URSim软件可以模拟运行现场的机器人程序吗？

[rolf.zhang]

工厂发过来现场使用的UR CB系列机器人程序，但我用URSim打开后发现程序里有很多IF逻辑判断（判断对象是自定义信号），还有一些指令缺少（后通过更换低版本的URSim软件配合安装URCap）。
想问的问题是：URSim可以像roboguide或者robotstudio利用现场机器人备份完全模拟现场机器人运行状态吗（数字孪生）？
URSim是不是只能离线模拟轨迹无法处理一些逻辑信号判断处理？

[tizh]

你好，

我试了一下，可以控制输出，无法控制输入，可以简单更改程序以便仿真