我司有意购买UR5e设备，但是对于UR5e力感应的一些问题

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最近我所在单位有意购买UR5e的设备，但是看技术文档我有些困惑

  1. UR5e的力感应装置只在法兰盘上吗？
  2. 由于之前我司已经购买了UR5，在示教器的安全模式中有力设置，这个力设置是针对于法兰盘还是每个关节的力设置？
  3. UR5e的力感应的准确(3.5N)和精度(4.0N)如何理解？
  4. 力感应可以接受以法兰盘坐标系为标准，显示其x-y-z各个方向的力还是最终只显示z方向的力？
  5. UR5e不仅显示力还可以显示力矩？
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Hi @slxu

  1. e-series每个手臂只包含一个force/torque sensor, 并装于末端tool flange里

  2. 力量设定无论是对CB3或者e-series都是针对工具TCP所定义, 有force/torque sensor的e-series对于力控的精准度会高于CB3

  3. 准确度（英语：accuracy）：在一定测量条件下，对某一次的多次测量中，测量值的估值与其真值的偏离程度

    精密度（英语：precision）：在一定测量条件下，对某一次的多次测量中，各测量值间的离散程度

  4. 请参阅script手册, get_tcp_force()读取到的p[Fx(N), Fy(N), Fz(N), TRx(Nm), TRy(Nm), TRz(Nm)]数值是base坐标系下包含6个方向的force与torque, 若要转换为tool坐标戏请参阅下方连结

https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/get-force-and-torque-values-in-tool-coordinate-system/

  1. 如上, get_tcp_force()读取到的p[Fx(N), Fy(N), Fz(N), TRx(Nm), TRy(Nm), TRz(Nm)]数值是base坐标系6个方向的force(X,Y,Z方向)与torque(Rx, Ry, Rz旋转方向)

建议联络当地经销商询问相关问题会更加便利与快速

Thanks