Ur5e空载时通过/wrench的topic获取的force数据随着时间越来越大

ur5e空载时通过/wrench的topic获取的force数据随着时间越来越大(甚至达到-20N),这样的数据根本没法用在力控中,误差太大了。请问有什么解决办法吗?

Hi,

如果是Robot空载时senosr数值无法归零, 请使用script指令zero_ftsensor()进行归零

如果是sensor数值重现性不佳, 会随着时间数值飘移, 请联络当地UR技术窗口进行torque sensor保固/维修流程

Thanks