まだ始めたばかりでほぼ何もわかっていない状態で大変恐縮ではございますが
ガラス管製品(画像 白がガラス管、グレー部を被せて接着固定されている状態。円柱の製品)のグレー部のガタを協働ロボットの力覚センサーで検知したいのですが
どのようなプログラムを製作すれば良いかご教授いただければ幸いです。
force？ get_tcp_force？どれを使ってやればうまくいくでしょうか？
イメージとしては画像のように製品下側を黒「エアチャック」などで掴んでいる状態で
製品上側を画像緑「協働ロボットのアーム」で(RX？RZ？方向)に20～45°程度回転させた後
①ガタがない製品(良品)
②ガタがある製品(不良品)
に振り分けるようなプログラムを考えています。
UR3eを使用しております。
大変お手数をおかけし申し訳ございませんがご確認のほどよろしくお願いいたします。
