螺栓拧紧应用时机器人倾斜安装方式

“根据螺丝枪重量、工作范围和锁紧扭矩选择机器人型号。需注意的是,螺丝锁紧时收到的反作用力会传导到机械臂上,如果超过机械臂内部力和扭矩监控,将导致机器人报“保护性停止”错误,机器人将停机。为解决这个问题,建议机器人底座倾斜安装,这样反作用力会分解到6个关节上;另外,螺丝枪安装时其旋转轴方向与机器人手腕3旋转轴的方向垂直,这样,机器人可承受的螺丝锁紧扭矩更大。”

----------------------------------------------以上是”关于机器人应用部署要点“中关于螺栓拧紧应用的介绍。其中建议机器人底座应倾斜安装,这样反作用力会分解到6个关节上。请问一下有相关的应用案例视频或者图片吗?或者有关理论分析介绍的资料?特别是倾斜安装方式。

多谢了。

你好,可以参考这篇文章Application manual – High Torque Screwdriving
倾斜安装的是一种方法,目的是使力矩不集中于末端关节,在上述文章中有些介绍。

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