关于使用29999端口解除保护性停止的问题

Technical Questions
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我们使用29999端口远程控制e系列机器人，当监测到机器人保护性停止时，我们发现必须等待5秒才可以解除保护性停止（与文档描述一致）。但是由于我们的工作对象是人体，有没有办法在保护性停止发生后，可以较快的切换到自由驱动模式亦或实现回弹效果以减少对人体可能的伤害？

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나는 당신이 이 언어로 여기에서 도움을 받을 것이라고 생각하지 않습니다. 영어로 시도하면 답을 얻을 수 있을 것입니다.