关于UR5e返回的机械臂末端位置在接近奇点的时候的精度问题

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一般情况下这个精度是多少，当接近奇点（近乎伸直）的时候精度会有降低吗，多接近的时候有多降低，可以量化吗，又没有类似的图表，有人做过类似的实验吗