Hello
we have a UR5 CB2 and since this morning it is “broken”.
The Robot should work the whole day but this morning when we started the Robot, he moved for about five Minutes and got in “safety stop”.
Then we have to initialize it, than he moved for maybe three minutes. Next reboot/initialize and it moved about one minute before running in a “safety stop”. Now he does not move at all and goes directly to “safety stop” after initialize.
Support told us to change the “safety control panel” but they can’t send one to us…
You know anything about this problem?
I read in another Thread of “low battery” on the Mainboard?
What is the “safety control panel” is it just the Mainboard?
Here is a Log File - sorry it is in German but maybe it helps for the issue.
Thank you
******** Log start (2023-05-09 09:18:51) ********
T 0051d10h41m25.368s Polyscope PolyScope 1.8.25319 (Oct 19 2016)
******** Log start (2023-05-09 09:38:19) ********
T 0051d10h46m16.536s Polyscope PolyScope 1.8.25319 (Oct 19 2016)
T 0051d10h46m16.536s Polyscope Mit Regler verbunden
V 0051d10h46m16.536s URControl URControl 1.8.25319 (Oct 19 2016)
S 0051d10h47m07.080s Werkzeug C53A121: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d10h47m07.080s Werkzeug C53A121: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d10h47m07.080s URControl C100A4: Robotermodus verändert: SICHERHEITSSTOPP
R 0051d10h47m19.944s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d10h47m22.496s URControl C190A7: MODBUS-Fehler: MODBUS-Verbindung unterbrochen
R 0051d10h47m22.520s URControl C116A249: Warnung wegen hoher Rechnerbelastung
R 0051d10h47m22.520s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d10h47m22.528s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d10h47m22.536s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d10h47m22.544s SafetySys C4A1: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.552s SafetySys C29A3: Ethernet-Paket Verlust erkannt vom PC zum Roboter
T 0051d10h47m22.488s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestartet
R 0051d10h47m22.592s Handgelenk 2 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h47m22.592s Handgelenk 3 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h47m22.600s Fuß C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h47m22.600s Schulter C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h47m22.600s Ellbogen C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h47m22.600s Handgelenk 1 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
T 0051d10h47m22.608s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestoppt
R 0051d10h47m22.672s Fuß C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.672s Schulter C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.672s Ellbogen C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.672s Handgelenk 1 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.672s Handgelenk 2 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.672s Handgelenk 3 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.672s Werkzeug C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h47m22.688s URControl C107A0: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h47m22.688s URControl C105A0: Gelenk reagiert nicht: Fuß
R 0051d10h47m22.688s URControl C107A1: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h47m22.688s URControl C105A1: Gelenk reagiert nicht: Schulter
R 0051d10h47m22.688s URControl C107A2: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h47m22.688s URControl C105A2: Gelenk reagiert nicht: Ellbogen
R 0051d10h47m22.688s URControl C107A3: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h47m22.688s URControl C105A3: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 1
R 0051d10h47m22.688s URControl C107A4: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h47m22.688s URControl C105A4: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 2
R 0051d10h47m22.688s URControl C107A5: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h47m22.688s URControl C105A5: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 3
R 0051d10h47m22.688s URControl C107A6: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h47m22.688s URControl C105A6: Gelenk reagiert nicht: Werkzeug
R 0051d10h47m25.520s SafetySys C65A3: Warnung Neustart: Warnung Neustart
R 0051d10h47m25.536s SafetySys2 C65A3: Warnung Neustart: Warnung Neustart
T 0051d10h47m22.512s RTMaschine Roboter nicht fahrbar, Programmstopp
T 0051d10h47m22.488s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestoppt
R 0051d10h47m22.816s SafetySys C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d10h47m22.824s SafetySys2 C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d10h47m23.016s URControl C100A5: Robotermodus verändert: NOTABSCHALTUNG
R 0051d10h47m23.096s URControl C100A7: Robotermodus verändert: ROBOTERSPANNUNG AUS
R 0051d10h47m47.624s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d10h47m51.000s Werkzeug C53A122: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d10h50m02.368s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
R 0051d10h50m05.864s URControl C100A1: Robotermodus verändert: TEACH
R 0051d10h50m09.408s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d10h50m12.208s Werkzeug C53A121: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d10h50m12.208s Werkzeug C53A121: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d10h50m12.208s URControl C100A4: Robotermodus verändert: SICHERHEITSSTOPP
R 0051d10h50m15.096s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d10h50m44.744s URControl C190A7: MODBUS-Fehler: MODBUS-Verbindung unterbrochen
T 0051d10h50m44.736s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestartet
R 0051d10h50m44.768s URControl C116A249: Warnung wegen hoher Rechnerbelastung
R 0051d10h50m44.768s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d10h50m44.776s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d10h50m44.784s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d10h50m44.792s SafetySys C4A1: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.800s SafetySys C29A3: Ethernet-Paket Verlust erkannt vom PC zum Roboter
R 0051d10h50m44.840s Fuß C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h50m44.840s Schulter C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h50m44.840s Ellbogen C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h50m44.840s Handgelenk 1 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h50m44.840s Handgelenk 2 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d10h50m44.840s Handgelenk 3 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
T 0051d10h50m44.744s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestoppt
R 0051d10h50m44.912s Handgelenk 3 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.912s Werkzeug C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.920s Fuß C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.920s Schulter C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.920s Ellbogen C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.920s Handgelenk 1 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.920s Handgelenk 2 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d10h50m44.928s URControl C107A5: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h50m44.928s URControl C105A5: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 3
R 0051d10h50m44.928s URControl C107A6: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h50m44.928s URControl C105A6: Gelenk reagiert nicht: Werkzeug
R 0051d10h50m44.936s URControl C107A0: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h50m44.936s URControl C105A0: Gelenk reagiert nicht: Fuß
R 0051d10h50m44.936s URControl C107A1: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h50m44.936s URControl C105A1: Gelenk reagiert nicht: Schulter
R 0051d10h50m44.936s URControl C107A2: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h50m44.936s URControl C105A2: Gelenk reagiert nicht: Ellbogen
R 0051d10h50m44.936s URControl C107A3: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h50m44.936s URControl C105A3: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 1
R 0051d10h50m44.936s URControl C107A4: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d10h50m44.936s URControl C105A4: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 2
R 0051d10h50m47.768s SafetySys C65A4: Warnung Neustart: Warnung Neustart
R 0051d10h50m47.784s SafetySys2 C65A4: Warnung Neustart: Warnung Neustart
R 0051d10h50m58.048s SafetySys C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d10h50m58.064s SafetySys2 C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d10h50m58.248s URControl C100A5: Robotermodus verändert: NOTABSCHALTUNG
R 0051d10h50m58.336s URControl C100A7: Robotermodus verändert: ROBOTERSPANNUNG AUS
T 0051d10h50m44.760s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestoppt
R 0051d10h50m47.208s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d10h50m50.584s Werkzeug C53A124: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h35m11.408s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d11h35m14.624s Werkzeug C53A121: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h35m14.624s Werkzeug C53A121: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h35m14.624s URControl C100A4: Robotermodus verändert: SICHERHEITSSTOPP
R 0051d11h35m34.944s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d11h35m55.840s URControl C190A7: MODBUS-Fehler: MODBUS-Verbindung unterbrochen
T 0051d11h35m55.832s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestartet
R 0051d11h35m55.864s URControl C116A249: Warnung wegen hoher Rechnerbelastung
R 0051d11h35m55.864s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d11h35m55.872s URControl C116A105: Warnung wegen hoher Rechnerbelastung
R 0051d11h35m55.872s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d11h35m55.880s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d11h35m55.888s SafetySys C4A1: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m55.896s SafetySys C29A3: Ethernet-Paket Verlust erkannt vom PC zum Roboter
R 0051d11h35m55.936s Fuß C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h35m55.936s Schulter C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h35m55.936s Ellbogen C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h35m55.936s Handgelenk 1 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h35m55.936s Handgelenk 2 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h35m55.936s Handgelenk 3 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
T 0051d11h35m55.840s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestoppt
R 0051d11h35m56.016s Fuß C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m56.016s Schulter C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m56.016s Ellbogen C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m56.016s Handgelenk 1 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m56.016s Handgelenk 2 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m56.016s Handgelenk 3 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m56.016s Werkzeug C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h35m56.032s URControl C107A0: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h35m56.032s URControl C105A0: Gelenk reagiert nicht: Fuß
R 0051d11h35m56.032s URControl C107A1: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h35m56.032s URControl C105A1: Gelenk reagiert nicht: Schulter
R 0051d11h35m56.032s URControl C107A2: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h35m56.032s URControl C105A2: Gelenk reagiert nicht: Ellbogen
R 0051d11h35m56.032s URControl C107A3: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h35m56.032s URControl C105A3: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 1
R 0051d11h35m56.032s URControl C107A4: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h35m56.032s URControl C105A4: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 2
R 0051d11h35m56.032s URControl C107A5: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h35m56.032s URControl C105A5: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 3
R 0051d11h35m56.032s URControl C107A6: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h35m56.032s URControl C105A6: Gelenk reagiert nicht: Werkzeug
R 0051d11h35m58.864s SafetySys C65A5: Warnung Neustart: Warnung Neustart
R 0051d11h35m58.880s SafetySys2 C65A5: Warnung Neustart: Warnung Neustart
R 0051d11h36m09.224s SafetySys C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d11h36m09.240s SafetySys2 C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d11h36m09.424s URControl C100A5: Robotermodus verändert: NOTABSCHALTUNG
R 0051d11h36m09.512s URControl C100A7: Robotermodus verändert: ROBOTERSPANNUNG AUS
T 0051d11h35m55.880s RTMaschine Programm AktStartPos90 gestoppt
R 0051d11h36m07.616s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d11h36m10.992s Werkzeug C53A122: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h36m24.472s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
R 0051d11h36m26.304s URControl C100A1: Robotermodus verändert: TEACH
R 0051d11h36m31.232s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d11h36m45.672s Werkzeug C53A122: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h36m45.672s Werkzeug C53A122: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h36m45.672s URControl C100A4: Robotermodus verändert: SICHERHEITSSTOPP
R 0051d11h36m47.224s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d11h37m16.896s URControl C190A7: MODBUS-Fehler: MODBUS-Verbindung unterbrochen
R 0051d11h37m16.920s URControl C116A249: Warnung wegen hoher Rechnerbelastung
R 0051d11h37m16.920s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d11h37m16.928s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d11h37m16.936s SafetySys C19A0: Master hatte keine Daten zum Senden an Gelenke
R 0051d11h37m16.944s SafetySys C4A1: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h37m16.952s SafetySys C29A3: Ethernet-Paket Verlust erkannt vom PC zum Roboter
T 0051d11h37m16.888s RTMaschine Programm LaserschwSchnell gestartet
R 0051d11h37m16.992s Fuß C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h37m16.992s Schulter C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h37m16.992s Ellbogen C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h37m16.992s Handgelenk 1 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h37m16.992s Handgelenk 2 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h37m16.992s Handgelenk 3 C48A224: Powerbus-Spannungsabfall festgestellt.
R 0051d11h37m17.064s Handgelenk 3 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h37m17.064s Werkzeug C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h37m17.072s Fuß C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h37m17.072s Schulter C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h37m17.072s Ellbogen C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h37m17.072s Handgelenk 1 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
R 0051d11h37m17.072s Handgelenk 2 C4A0: Zerstörte Kommunikation Fehler
T 0051d11h37m16.968s RTMaschine Programm LaserschwSchnell gestoppt
R 0051d11h37m17.080s URControl C107A5: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h37m17.080s URControl C105A5: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 3
R 0051d11h37m17.080s URControl C107A6: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h37m17.080s URControl C105A6: Gelenk reagiert nicht: Werkzeug
R 0051d11h37m17.088s URControl C107A0: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h37m17.088s URControl C105A0: Gelenk reagiert nicht: Fuß
R 0051d11h37m17.088s URControl C107A1: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h37m17.088s URControl C105A1: Gelenk reagiert nicht: Schulter
R 0051d11h37m17.088s URControl C107A2: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h37m17.088s URControl C105A2: Gelenk reagiert nicht: Ellbogen
R 0051d11h37m17.088s URControl C107A3: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h37m17.088s URControl C105A3: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 1
R 0051d11h37m17.088s URControl C107A4: Gelenk hat zu viele Fehler auf einmal
R 0051d11h37m17.088s URControl C105A4: Gelenk reagiert nicht: Handgelenk 2
R 0051d11h37m19.920s SafetySys C65A6: Warnung Neustart: Warnung Neustart
R 0051d11h37m19.928s SafetySys2 C65A6: Warnung Neustart: Warnung Neustart
T 0051d11h37m20.784s RTMaschine Programm LaserschwSchnell gestoppt
R 0051d11h37m25.176s URControl C115A2: Falscher Robotertyp
R 0051d11h37m30.080s URControl C115A2: Falscher Robotertyp
R 0051d11h37m30.200s SafetySys C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d11h37m30.208s SafetySys2 C72A1: UR5 wird gestartet
R 0051d11h37m30.400s URControl C100A5: Robotermodus verändert: NOTABSCHALTUNG
R 0051d11h37m30.480s URControl C100A7: Robotermodus verändert: ROBOTERSPANNUNG AUS
R 0051d11h37m30.944s URControl C100A3: Robotermodus verändert: INITIALISIERE
R 0051d11h37m34.320s Werkzeug C53A122: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h37m42.712s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
R 0051d11h37m43.944s URControl C100A1: Robotermodus verändert: TEACH
R 0051d11h37m50.024s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
S 0051d11h37m51.560s Werkzeug C53A122: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h37m51.560s Werkzeug C53A122: IO Überstrom detektiert , max. 600 mA
R 0051d11h37m51.560s URControl C100A4: Robotermodus verändert: SICHERHEITSSTOPP
R 0051d11h37m53.008s URControl C100A0: Robotermodus verändert: OK
******** Log end (2023-05-09 10:37:07) ********