Ur10e机器人手腕1制动器故障

准备做一个电动抓手测试,这个电动抓手技术文档中重量2.6kg,机器人型号为UR10e,在将抓手安装到机器人手腕上后因为有其他事情安排,机器人一直没有上电(时间大概为10天左右)。今天IO-link模块通讯都测试完毕后给机器人上电准备测试脚本,结果发现机器人手腕1无法正常jog(顺时针可以,但逆时针方向一点动就报安全保护性停止,折腾了一会儿后直接报警手腕一制动器故障),打ur的400一直打不通,联系代理爱理不理。
现在的疑问是:
1、在机器人不上电情况下,payload负载不完全正确,负载12kg的机器人末端安装一个2.6kg的applicator是不是会对手腕一制动器有损伤?
2、ur10e号称12kg负载指的是末端负载吗?
3、现场是非车间生产线情况,实验室测试使用,不存在过渡使用硬件问题;
4、ur在国内的售后现在这样拉跨? 代理公司的工程师如此不负责?




啟動之後可以先檢查 手腕1 是不是到達360度極限

因为原先手腕一正方向动不了,所以手动驱动模式下往反方向转了一圈导致限位了

但是装完夹爪一段时间后手腕1一开始上电后就无法正向转动,这个问题一开始就是存在,后面反方向转手腕才导致限位报警。

可以把機械手臂 手碗1蓋子打開
當機械手臂煞車解鎖 你會看到圖片中的PIN會往下跳動
有的話表示解鎖 沒有就動不了
可以手動按看看
image

1 Like


补充: 恢复模式下关节移动手腕1,发现左箭头和右箭头按下去,手腕一都是往一个方向掉,并且读数都变大(符号忽略),高达400多。

我也拆了手腕一的那个塑料盖子,那个PIN可以手动按下,但恢复模式下上电后未见反应,按jog箭头手腕一往一个方向掉。

IMG_4124.zip (5.8 MB)