准备做一个电动抓手测试，这个电动抓手技术文档中重量2.6kg，机器人型号为UR10e，在将抓手安装到机器人手腕上后因为有其他事情安排，机器人一直没有上电（时间大概为10天左右）。今天IO-link模块通讯都测试完毕后给机器人上电准备测试脚本，结果发现机器人手腕1无法正常jog（顺时针可以，但逆时针方向一点动就报安全保护性停止，折腾了一会儿后直接报警手腕一制动器故障），打ur的400一直打不通，联系代理爱理不理。
现在的疑问是：
1、在机器人不上电情况下，payload负载不完全正确，负载12kg的机器人末端安装一个2.6kg的applicator是不是会对手腕一制动器有损伤？
2、ur10e号称12kg负载指的是末端负载吗？
3、现场是非车间生产线情况，实验室测试使用，不存在过渡使用硬件问题；
4、ur在国内的售后现在这样拉跨？ 代理公司的工程师如此不负责？
因为原先手腕一正方向动不了，所以手动驱动模式下往反方向转了一圈导致限位了
但是装完夹爪一段时间后手腕1一开始上电后就无法正向转动，这个问题一开始就是存在，后面反方向转手腕才导致限位报警。
可以把機械手臂 手碗1蓋子打開
當機械手臂煞車解鎖 你會看到圖片中的PIN會往下跳動
有的話表示解鎖 沒有就動不了
可以手動按看看
补充： 恢复模式下关节移动手腕1，发现左箭头和右箭头按下去，手腕一都是往一个方向掉，并且读数都变大（符号忽略），高达400多。
我也拆了手腕一的那个塑料盖子，那个PIN可以手动按下，但恢复模式下上电后未见反应，按jog箭头手腕一往一个方向掉。
你們手腕一有拆過嗎
一般是不會超出範圍
超出範圍會卡死無法動作
這需要維修人員幫忙歸零校正
没有拆过，实验室用的，机器人开机时间不会超过24hours.
刚开始就是法兰盘加了一个zimmer的抓手（3kg左右），然后发现手腕一逆时针没法转，然后各种试，把零位也估计给丢了。
现在机器人已经拆下来，本体寄给南京的代理商了，让代理商或者UR的售后过来帮忙看下，各种推脱，而且我们就在上海哎。
目前为止，ur的售后是我见过的最烂的，没有之一。
您好，您的诉求我们已经收到。
很抱歉未能及时响应您的问题，也很感谢您对我们服务的反馈。
目前，您的设备排查工作已经在进行。我们将竭诚不断改善服务质量。
如有进一步问题，请随时与我们取得联系，谢谢！