Cobot压装时候经常报保护性停止（肩部关节检测）

[zhangweisuda]

一台UR16e，手腕部工装加上工件（塑料件）远远小于10kg，且工件体积正常。
应用中有一个装配操作，需要Cobot将工件往装配件上压装（装配孔有3个），压装过程中或者刚开始压的时候经常报错保护性停止（见图片），调整过一次机器人动作策略：将工件斜着先压一个装配孔，然后再一起压进去。调整后有改善，但还是会有保护性停止报警（2%概率）。

ur我用的少，请问一下这种压装作用，不应该是手腕受力吗? 为啥会是肩部检测到过载？
安全设置里是否可以设置降低敏感性，从而降低报警概率和工件报废次数？

[zhangweisuda]

[mjzhang]

是否有用力模式，在程序中增加力模式，向工具z方向施加力

[zhangweisuda]

有的地方用了，有的地方没有，奇怪。