Cobot压装时候经常报保护性停止(肩部关节检测)

一台UR16e,手腕部工装加上工件(塑料件)远远小于10kg,且工件体积正常。
应用中有一个装配操作,需要Cobot将工件往装配件上压装(装配孔有3个),压装过程中或者刚开始压的时候经常报错保护性停止(见图片),调整过一次机器人动作策略:将工件斜着先压一个装配孔,然后再一起压进去。调整后有改善,但还是会有保护性停止报警(2%概率)。

ur我用的少,请问一下这种压装作用,不应该是手腕受力吗? 为啥会是肩部检测到过载?
安全设置里是否可以设置降低敏感性,从而降低报警概率和工件报废次数?

是否有用力模式,在程序中增加力模式,向工具z方向施加力


有的地方用了,有的地方没有,奇怪。