关于同步收集机械臂关节状态数据和其他传感器数据的问题

请问是否有办法解决如下问题:

我在UR3末端装了一台相机。我需要让机械臂工作在拖动示教模式下时(即人工牵引机械臂运动),能够同步收集相机的图像数据和机械臂的运动数据(比如各个关节角度)。能否在ros中实现我的需求?