关于同步收集机械臂关节状态数据和其他传感器数据的问题

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请问是否有办法解决如下问题：

我在UR3末端装了一台相机。我需要让机械臂工作在拖动示教模式下时（即人工牵引机械臂运动），能够同步收集相机的图像数据和机械臂的运动数据（比如各个关节角度）。能否在ros中实现我的需求？

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Hi, 优傲有ROS驱动包的 GitHub - UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver: Universal Robots ROS driver supporting CB3 and e-Series

如果你想简单的收集机器人信息，可以使用一些TCP/IP端口，比如RTDE端口，C++ 库：GitHub - UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library: A C++ library for accessing the UR interfaces that facilitate the use of UR robotic manipulators by external applications.
python库：GitHub - UniversalRobots/RTDE_Python_Client_Library: RTDE client library and examples