Servoc指令为什么在最后一个点会卡顿？

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我想请教一下，我在使用TCP的30003端口对UR机器人实现实时控制时，机器人总是会出现卡顿的情况。

最开始我使用的是moveL指令，通过时间T控制，不卡顿但是即时性不高。

后面我又换了Servoc指令控制，能保证即时性，但是在停止时会戛然而止，应该是速度由匀速突然被置为0导致的。

目前得不到比较好的解决方法。

想请教一下各位，如何实现平滑的机器人控制效果。
我只能给机器人POS值，请问有没有办法实现即时性高的平滑控制，类似示教器的。

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Hi @ZiHang.Chu

回复你的问题, 请参考script手册发送servoj指令到30003port, 路径规划由PC端设计

Thanks

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使用了servoj 但是在高频发送的情况下依旧会抖是什么原因？

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看看是不是你的路径规划最短时间内有极大的位置变化导致产生运动jerk, 或者你的servoj裡的gain设定太大, 建议先用默认值就好

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好的我打算试试。想问一下Servoj里面的a和v是不是没用，我的SCript手册上写着当前版本不可用。

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servoj中的lookhead.Time具体是什么意思？

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Lookahead也是gain值, 你用默認值就好

a和v不用設定

Thanks

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您好，
我使用PC以125hz向controller发送servoj指令。发现在URsim中机器人的移动速度非常慢，请问servoj具体用途是什么，UR的哪项指令可以使UR不经过轨迹规划而直接去追随我发给它的指令而不停顿？
servoj的正确用法可以提供一个案例代码吗？
非常感谢

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您好，
我使用PC以125hz向controller发送servoj指令。发现在URsim中机器人的移动速度非常慢，请问servoj具体用途是什么，UR的哪项指令可以使UR不经过轨迹规划而直接去追随我发给它的指令而不停顿？
servoj的正确用法可以提供一个案例代码吗？
非常感谢