I wrothe the follow script and wonder why it dosn`t run:
def func_flasche(vorpose, pose):
Flasche_1_eingießen
def Flasche_1_eingieu223en():
movel(home_p, a=0.5, v=0.15)
movel(Etage2_p, a=0.5, v=0.15)
while (i<3):
global vor_WP= pose_add (vorpose, p[0,offset[i],0,0,0,0])
global WP= pose_add (pose, p[0,offset[i],0,0,0,0])
movel(vor_WP, a=1.2, v=0.25)
sleep(0.7)
zero_ftsensor()
movej(WP, a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
# begin: URCap Program Node
# Source: Robotiq_Grippers, 1.8.8.13523, Robotiq Inc.
# Type: Greifer
if not(gripper_connected[0]):
popup(“Greifer 1 muss verbunden sein, um dieses Programm auszuführen.”, “Keine Verbindung”, False, True, True)
end
if not(rq_is_gripper_activated(“1”)):
popup(“Greifer 1 ist nicht aktiviert. Wechseln Sie zur Registerkarte Installation > Greifer, um ihn zu aktivieren und das Programm erneut auszuführen.”, “Nicht aktiviert”, False, True, True)
end
rq_set_pos_spd_for(145, 61, 51, “1”)
rq_wait_pos_spe_for_request(145, 61, 51, “1”)
rq_go_to(“1”)
rq_wait(“1”)
# end: URCap Program Node
# begin: URCap Program Node
# Source: Robotiq_Grippers, 1.8.8.13523, Robotiq Inc.
# Type: Griffkontrolle
# begin: URCap Program Node
# Source: Robotiq_Grippers, 1.8.8.13523, Robotiq Inc.
# Type: Wenn
if (rq_is_object_detected(1) and rq_current_pos(1) >= 113.66999999999999 and rq_current_pos(1) <= 123.86999999999998):
movej(vor_WP, a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
sleep(0.7)
global var_4= get_tcp_force ()
if (var_4[2] <= -4.1):
movel(Etage2_p, a=1.2, v=0.25)
Eingiessen()
movel(Etage2_p, a=1.2, v=0.25)
movel(vor_WP, a=1.2, v=0.25)
global i=3
end
movej(WP, a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
# begin: URCap Program Node
# Source: Robotiq_Grippers, 1.8.8.13523, Robotiq Inc.
# Type: Greifer
if not(gripper_connected[0]):
popup(“Greifer 1 muss verbunden sein, um dieses Programm auszuführen.”, “Keine Verbindung”, False, True, True)
end
if not(rq_is_gripper_activated(“1”)):
popup(“Greifer 1 ist nicht aktiviert. Wechseln Sie zur Registerkarte Installation > Greifer, um ihn zu aktivieren und das Programm erneut auszuführen.”, “Nicht aktiviert”, False, True, True)
end
rq_set_pos_spd_for(71, 255, 71, “1”)
rq_wait_pos_spe_for_request(71, 255, 71, “1”)
rq_go_to(“1”)
rq_wait(“1”)
# end: URCap Program Node
movej(vor_WP, a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
# end: URCap Program Node
# begin: URCap Program Node
# Source: Robotiq_Grippers, 1.8.8.13523, Robotiq Inc.
# Type: Sonst
else:
# begin: URCap Program Node
# Source: Robotiq_Grippers, 1.8.8.13523, Robotiq Inc.
# Type: Greifer
if not(gripper_connected[0]):
popup(“Greifer 1 muss verbunden sein, um dieses Programm auszuführen.”, “Keine Verbindung”, False, True, True)
end
if not(rq_is_gripper_activated(“1”)):
popup(“Greifer 1 ist nicht aktiviert. Wechseln Sie zur Registerkarte Installation > Greifer, um ihn zu aktivieren und das Programm erneut auszuführen.”, “Nicht aktiviert”, False, True, True)
end
rq_set_pos_spd_for(71, 255, 71, “1”)
rq_wait_pos_spe_for_request(71, 255, 71, “1”)
rq_go_to(“1”)
rq_wait(“1”)
# end: URCap Program Node
movej(vor_WP, a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
# end: URCap Program Node
end
# end: URCap Program Node
global i=i+1
end
movel(Etage2_p, a=1.2, v=0.25)
movel(home_p, a=1.2, v=0.25)
global i=0
end
end