问题描述：win7下matlab2014a，与URSim通过socket通信
我用matlab作为socket server，URSim作为socket Client。matlab发送目标位姿给UR，UR收到后反馈其接收到的该位姿序号作为响应（URClient发送收到的位姿序号给server，server在timeout前收到返回的位姿序号认为正常传送，否则认为超时，但都继续发送下一点位姿），并执行该位姿（分别用movej，movep，servoj，speedl等函数尝试过），都不能连续无卡顿执行。求指点。
matlab程序：
UR程序：
执行结果（matlab命令窗口反馈）：
总结：
（1）matlab socket server有时会超时（timeout>0.5时），有时能正常连续发送，但连续成功发送时各点耗时差异明显
（2）看起来UR正常收到了所有的点并反馈其收到的序号，偶尔也会碰到个别序号没反馈成功的情况。
（3）用movep来执行时，超时传送的点能够被点动执行（走到位停一会儿，因为发送频率低于执行速度），连续传送的点无停顿感。
（4）用servoj来执行时，超时传送的点不能被正常执行（UR臂看起来基本不动或原地抖几下），连续传送的点能连续运动一段距离，且此时成功发送一个点耗时显著减小。
问题：
（1）感觉用socket无法保证按固定频率传送，也难以达到较高刷新率（如实时端口的125Hz）
（2）URScript手册对函数的讲解较为简单，很多函数的解释语焉不详，真心希望厂家能改进。
（3）看了RTDE的英文说明，依然是不得要领。因不会Python，希望用matlab实现，仍未找到可用资料。
求高手指点。