Cuando en la pestaña de Instalación - Seguridad - Límites de Robot, cambio el parámetro de la velocidad de la herramienta de 1500mm/s a 1000mm/s los movej descienden la velocidad automáticamente “se ve en la barra de velocidad”, no entiendo porque si la velocidad no es aparentemente tan rápida, en cambio los moveL como su velocidad por defecto es 250mm/s no se ven afectados por este cambio.
Alguna explicación técnica
Muchas Gracias
Hola Víctor,
Cuando cambias el límite de alguna de las funciones de Seguridad, en la pestaña de instalación…
…afectará a las velocidades/aceleraciones máximas que se pueda alcanzar ya sea mientras se ejecuta un programa, ya sea moviendo el robot manualmente en la pestaña Mover mediante las flechas o moviendo el robot arrastrándolo con la mano en Modo Libre.
En el caso que indicas, limitando la Velocidad de Herramienta, es el caso donde se puede entender la relación más directa. Sin embargo, puede producir algo de confusión, porque se limita la Velocidad de la herramienta (en mm/s), no su velocidad angular (en grados/s) por lo que, en ocasiones, puede no apreciarse una relación causa-efecto proporcional.
Si, por ejemplo, creas un moveJ, la velocidad por defecto es de 60º/s. Pero esta es la velocidad de cada una de las 6 juntas.
Obviamente, esa velocidad angular de las juntas influye proporcionalmente en la velocidad de la herramienta, pero no tiene una relación directa. La velocidad de la herramienta dependerá del tamaño de robot, de la posición del robot (más estirado o más encogido), …
Por ejemplo, en estas dos posiciones, para un mismo movimiento angular de la junta base, la herramienta se moverá a velocidades muy diferentes:
Para el mismo desplazamiento de 50º de la base a la misma velocidad y con misma duración e tiempo, la herramienta se desplaza mucho más, por lo que su velocidad debe ser mucho mayor.
En caso de crear un moveL, la velocidad por defecto es de 250mm/s y se refiere, exactamente, a la velocidad de la herramienta (la del TCP activo).
En el ejemplo que sugieres, con moveL a 250mm/s, como el Límite de velocidad de la herramienta que pones (1000mm/s) es superior, no afectará a la velocidad del brazo.
Cuando, previamente, has usado el MoveJ, se ha producido una limitación de velocidad porque la velocidad real de la herramienta iba a ser superior a los 1000mm/s. Encogiendo un poco el brazo verás que afecta menos o deja de afectar la limitación de velocidad.
En un robot pequeño (UR3e) no se suele apreciar tanto esta diferencia pero supongo que habrá realizado las pruebas con un robot más grande y una posición poco “encogida” donde la herramienta no se encuentra cercana a la base y le influye mucho la velocidad angular de las primeras juntas (base,hombro).
Buenos días Carlos
Gracias por su respuesta
Acabo de venir de vacaciones por eso no le he respondido
En la máquina utilizamos el tamaño UR10e.
Tienes razón en que los movimientos con el brazo en posición más extendida son los que la velocidad de los movej se ve más afectada.
Gracias