Buenos dias necesito saber como atraves de comunicacion ethernet con un plc 241cec24r en viar la señal de reset despues de una colision y enviar al robot a una posicion segura.
Gracias de antemano.
Un saludo
Buenas,
Hay una forma de hacer ese proceso mandando los comandos al robot a través de los puertos de dashboard, yo lo hice en python y prove también a mandar desde un plc siemens, en schneider nose como se hara pero en siemens simplemente use los bloques de t_send/t_receive de tcp/ip.
Pero para hcaerlo de esta forma, el robot tiene que estar en modo remoto
Para ello solo tienes que conectar el bloque a la ip del robot y al puerto dashboard, para comandos como liberar frenos, tienes que apuntar al puerto 29999 donde puedes usar los siguientes comandos (creo que hay alguno mas en el manual)
Luego para los movimientos, necesitas apuntar al puerto dashboard 30003 y los comandos de movimiento se mandan también en string y con la misma sintaxis que en la programación, de este tipo : “movel (p[x,y,x,rx,ry,rx],a=10,v=10)”
Nose si te será de ayuda ya que como te decia, de primeras el robot necesita estar en modo remoto. Estando el robot en modo local también es capaz de leer los comandos pero habria que hacer la prorgamación para abrir el socket y que reciva del plc, pero como cuando entra en parada el programa deja de ejecutarse no podria leer lo que el plc manda.
Podría mandarme el manual de comunicaciones de ur en ethernet ip
Gracias.
Hola,
Aqui tienes un pdf que explica los comandos, pero por desgracia no he encontrado un manual completo para estos procesos:
https://www.universal-robots.com/articles/ur/dashboard-server-e-series-port-29999/
muchas gracias muy util la informacion