UR10怎么设置安全原点呢？当手臂在安全原点的时候，给外部底盘可以移动的信号。只有E系列才有安全原点的设置，通过在程序里面用线程也无法输出一个安全原点。（程序思路为在线程里面用get actually tcp pose（）把这个赋值给一个变量，然后分别监控各个值，x,y,z,rx,ry,rz都在一定范围内，就输出一个安全原点的信号，但是运行测试，一直无法成功。）请教各位大佬，有什么办法解决，客户那边不监控位姿，只想我们输出一个安全原点的信号。

Cb系列机器人如何设置安全原点？

tizh March 3, 2025, 6:39am 2

你好，可以用线程输出到数字输出的吧？有没有尝试

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