优傲机器人随意停止之后程序怎么设置安全的返回原位置

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机器人抓工件时候由于外部因素突然停止，想让它安全的回到原位，怎么编程序或者怎么设置

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Hi,

大略作法如下,
你需要在before start程序段补写个判断式透过get_actual_tcp_pose()知道机器人不正常停止后目前停留在什么位置, 比如目前机器人的位置可能过低，在运行程序进入移动到原本的第一个位置前，先让机器人原地移动往base Z+方向提高后, 再进入程序开始回到你的第一个位置,请洽询当地经销商让他们给进行Advanced training训练, 里头会有相关的练习题

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就是ur 机器人在自动运行程序的情况下 突然有人停止机器人之后 没有任何人操作的情况下 怎么做一个程序让它安全的回到原位 按照之前的轨迹回到原位 需要有中断程序还是重新编写程序

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A commonly used method is:

  1. Before starting, assign the value of get-actual_tcp_pose to the variable Var_1, and then use the move command to walk to the var_1 variable point, in order to skip the manual return to the origin at startup.

  2. Decompose var_1 into six variables: var_1 [0], var_1 [1]… var_1 [5]. For example, the variable var-x=var_1 [0] corresponds to x, y，z，rx，ry，rz。

  3. Add if judgment after the first step and plan an avoidance path back to the origin, for example: if var-x>0.5, move to avoid point 1 at the origin.

A commonly used method is:

  1. Before starting, assign the value of get-actual_tcp_pose to the variable Var_1, and then use the move command to walk to the var_1 variable point, in order to skip the manual return to the origin at startup.

  2. Decompose var_1 into six variables: var_1 [0], var_1 [1]… var_1 [5]. For example, the variable var-x=var_1 [0] corresponds to x, y，z，rx，ry，rz。

  3. Add if judgment after the first step and plan an avoidance path back to the origin, for example: if var-x>0.5, move to avoid point 1 at the origin.