脚本实现类似示教器tcp方向rx,ry功能

中文提问(Questions in Chinese)
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你好。我目前需求是要实现类似于示教器里面“移动“选项卡的工具特征下，TCP方向RX，RY方向移动的编程实现，目前我的代码实现如下
os = get_tcp_offset()
set_tcp(p[{TcpOffsetX},0,{TcpOffsetZ + len},os[0],os[1],os[2]])
np = get_actual_tcp_pose()
tp = pose_trans(np, p[0,0,0,{offsetRx},{offsetRy},{offsetRz}])
while get_inverse_kin_has_solution(tp):
movej(tp, a ={_acc}, v = {_vel}, t = 0, r = 0)
tp = pose_trans(tp, p[0,0,0,{offsetRx},{offsetRy},{offsetRz}])
end

其中，offsetRX，offsetRy, offsetRz每次只有一个数值有效，其他两个数值为0.
中间可能会有stopj的指令暂停。
目前的移动效果一开始还可以，但是如果重复移动几次，位置就会发生偏移导致，我猜测原因可能是movej的原因。请问下要如何克服这个问题？

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Hello Chenj, 我用如下程序运行，

Program
   BeforeStart
     count≔0
     directionFlag≔ False 
     originalPose≔get_actual_tcp_pose()

   Robot Program
     If directionFlag
       movel(pose_trans(get_actual_tcp_pose(),p[0,0,0,d2r(-10),0,0]),a=1.2,v=0.25)
     Else
       movel(pose_trans(get_actual_tcp_pose(),p[0,0,0,d2r(10),0,0]),a=1.2,v=0.25)
     count≔count + 1

     If mod(count,4)==0
       directionFlag≔ not directionFlag
     Wait: 2.0
     If count == 24
       finalPose≔get_actual_tcp_pose()
       halt

得到如下结果，所以你用movel试试看。

image
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我现在是使用speedl指令实现的，movej，movel,movep(movec)都有点问题。movec做一个平面上的圆周运动还行，但是3维的运动不支持。