如何远程监控Polyscope编程

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我想实现当人在示教器的Polyscope编程的过程可以实时通过TCP/IP发送消息给PC，比如设置了一个路点，启动了Freedrive，以及程序在运行过程中到达一个路点，发送消息已经到达路点。不知道各个大佬能否提供思路和帮助。十分的感谢。

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这个想法很好，有什么进展吗？可以使用RTDE，程序到达一个路点之后发送一个寄存器数据给上位机。至于设置路点，暂时没有什么想法==
RTDE: Real-Time Data Exchange (RTDE) Guide - 22229