如何远程监控Polyscope编程

我想实现当人在示教器的Polyscope编程的过程可以实时通过TCP/IP发送消息给PC,比如设置了一个路点,启动了Freedrive,以及程序在运行过程中到达一个路点,发送消息已经到达路点。不知道各个大佬能否提供思路和帮助。十分的感谢。