¿Como puedo conectar un variador a un UR3 directamente sin plc?

Hola buenas, soy nuevo me gustaría saber si puedo conectar un variado ATV320 al Controlador del UR3 no se si se podrá sin que haga falta un PLC, Si se puede hacer me gastaría saber la información para poder acelerar y decelerar una cinta.