Universal Robots Forum

Come faccio a bloccare e invertire il programma usando un ingresso digitale

Buongiorno a tutti , scusate ma sono alle primissime armi ,
ho un semplice programma di 4 waypoint da Start point a Target point controllato da input digitale (DI 0) , vorrei che in qualsiasi punto del programma al cadere del segnale input il mio UR3 si fermi e percorra a ritroso seguendo gli stessi waypoint fino a start point per ricominciare il ciclo.
Mi potete allegare un esempio ?

Here is a Google Translate of this question:

Hello everyone, sorry but I’m at the very first weapons,
I have a simple program of 4 waypoints from Start point to Target point controlled by digital input (DI 0), I would like that at any point of the program when the input signal falls, my UR3 will stop and travel backwards following the same waypoints until start point to restart the cycle.
Can you attach an example to me?