Hallo Zusammen,
Ich habe einen UR3e bei welchem ich in meinem Programm gerne das Handgelenk endlos drehen lassen würde.
Der Roboter hält einen Schleifstift im Greifer welcher unter einer Airbrush- Pistole herfährt, dabei soll dieser Stift lackiert werden.
Ist es möglich das Gelenk in einer bestimmten Geschwindigkeit mehrfach quasi endlos drehen zu lassen?
Bzw. wie wäre das umsetzbar ?
Danke
Hello @matthias.richter
I respond to your question in English to open this discussion up to a broader audience.
The speedj() - Command could be used to let the joint of wrist three turn in-definitively
In the Script Manual you can find the following description:
It allows you to accelerate individual joints to a desired speed, which will be hold for the defined time.
Your function call could look like the following: speedj( [0,0,0,0,0,0.5], 0.5, 3 )
After the function returns you need to de-accelerate ( stopj( 2 ) ) the robot movement yourself, otherwise the robot stops abruptly.
Vielen Dank! Das hat geklappt.
Jetzt habe ich allerdings noch ein weiteres Problem.
Das Handgelenk dreht sich wie gewünscht endlos, allerdings nur solange es bei Wegpunkt 1 ist.
Auf dem Weg von einem Wegpunkt zum anderen verlangsamt sich die Bewegung bzw. hört fast ganz auf.
Ich würde das Handgelenk gerne endlos drehen lassen während es von Wegpunkt 1 nach Wegpunkt 2 fährt.