robotq
1
你好，我正在做机器人的轴孔装配应用，并通过rtde上位机控制机器人。我需要走一个圆的轨迹来寻找孔的位置，同时在寻找过程中需要具有一定的柔顺性。因此我选择使用servoj来编写我的力控算法，但是这样一来，我就必须使用servoj来实现圆的轨迹，而不是movec。
请问servoj的工作原理是什么？我感觉servoj在每个loop里都走不到我发送的位置，它可以精确地走出圆的轨迹吗？能否提供一些思路或者demo？谢谢！
tizh
2
Hi,
Servoj是一种类似PID控制思路的底层控制指令，它不存在速度规划，所以需要您自己做速度规划，然后将离散点下发。
可参考以下文章
https://www.universal-robots.com/articles/ur/programming/servoj-command/