# 利用URSim软件可以模拟运行现场的机器人程序吗？

**URL:** <https://forum.universal-robots.com/t/ursim/27056>\
**Category:** 中文提问(Questions in Chinese)\
**Created:** [February 28, 2023, 2:00am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ursim/27056 "2023-02-28T02:00:46Z")\
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**Author:** ![rolf.zhang](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/r/f1d935/32.png) [@rolf.zhang](https://forum.universal-robots.com/u/rolf.zhang)\
**Post date:** [February 28, 2023, 2:00am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ursim/27056/1 "2023-02-28T02:00:46Z")

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![屏幕截图 2023-02-28 095328](https://us1.discourse-cdn.com/flex020/uploads/universal_robots/original/2X/9/9f0cc30845cebe5378f46d18ee39d51d0a81f726.jpeg)  
工厂发过来现场使用的UR CB系列机器人程序，但我用URSim打开后发现程序里有很多IF逻辑判断（判断对象是自定义信号），还有一些指令缺少（后通过更换低版本的URSim软件配合安装URCap）。  
想问的问题是：URSim可以像roboguide或者robotstudio利用现场机器人备份完全模拟现场机器人运行状态吗（数字孪生）？  
URSim是不是只能离线模拟轨迹无法处理一些逻辑信号判断处理？

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**Author:** ![tizh](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/tizh/32/4176_2.png) [@tizh](https://forum.universal-robots.com/u/tizh)\
**Post date:** [February 28, 2023, 5:52am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ursim/27056/2 "2023-02-28T05:52:14Z")

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你好，

我试了一下，可以控制输出，无法控制输入，可以简单更改程序以便仿真