# 关于URe系类机器人使用外置传感器问题

**URL:** <https://forum.universal-robots.com/t/ure/25749>\
**Category:** 其他\
**Created:** [December 19, 2022, 3:34am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ure/25749 "2022-12-19T03:34:47Z")\
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**Author:** ![wubaojian0504](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/w/aca169/32.png) [@wubaojian0504](https://forum.universal-robots.com/u/wubaojian0504)\
**Post date:** [December 19, 2022, 3:34am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ure/25749/1 "2022-12-19T03:34:47Z")

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我们正在使用外置6维力传感器替代URe系列的内置力传感器。并且已经使用urscript的 ft\_rtde\_input\_enable指令和rtde通讯的external\_force\_torque将数据喂给了UR机器人。但是目前遇到三个问题：  
1、启用外置传感器后，urscript的zero\_ftsensor()指令不再起作用，请问需要我们自己做力控清零逻辑吗？  
2、启用外置传感器后，安装设置-\>负载-\>测量 将不再起作用，需要自己手动填入数据？需要填入的数据是机器人法兰盘以下的负载参数还是外置传感器测量面以下的负载参数？二者相差了外置传感器本身以及机器人和外置传感器之间连接件的数据。另外，ft\_rtde\_input\_enable()指令中的传感器重量及重心参数需要填入传感器自身的数据，还是传感器测量面以下负载的数据？  
3、启用外置传感器后，力控模式下，从A点移动到B点时，如果机器人没有改变姿态，整个过程很稳定。如果A点与B点姿态变化较大，则在运行过程中，实际力的大小与设定力的大小的偏差将逐渐变大。为解决此问题，我们在开启力控前做了逻辑力控清零。其次，启用外置传感器后，我们首先将机器人安装设置的负载设定为机器人法兰盘以下的所有负载数据，将ft\_rtde\_input\_enable()的重量重心及测量偏移数据均设定为传感器自身的参数数据（也就是传感器测量面与机器人法兰盘之间的数据，包含机器人与传感器的连接件），我们尽可能的将数据配置准确，但是这样配置后，力控下运动改变姿态时实际力与期望力还会有明显偏差。我们又尝试将安装设置的负载及ft\_rtde\_input\_enable()的参数进行穷举式的修改测试，也未能解决力控下改变姿态时造成的问题。请问，是否使用外置传感器后，机器人不再解算负载在机器人姿态变化时产生的分量，也就不再动态补偿？还是我们哪里的配置或思路有问题呢？

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**Author:** ![tizh](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/tizh/32/4176_2.png) [@tizh](https://forum.universal-robots.com/u/tizh)\
**Post date:** [February 6, 2023, 6:10am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ure/25749/2 "2023-02-06T06:10:08Z")

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您好，

几个月过去了，不知您的疑问是否已经得到解决。

force\_mode()函数中的力控方向是根据运行此语句时的姿态计算的，如果路径中更改姿态，应再次执行force\_mode()

供参考。