# UR5e如何消除末端工具自身规律的震动对力控指令造成的影响

**URL:** <https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/21995>\
**Category:** 其他\
**Created:** [June 16, 2022, 2:23am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/21995 "2022-06-16T02:23:23Z")\
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**Author:** ![wubaojian0504](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/w/aca169/32.png) [@wubaojian0504](https://forum.universal-robots.com/u/wubaojian0504)\
**Post date:** [June 16, 2022, 2:23am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/21995/1 "2022-06-16T02:23:23Z")

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希望UR执行力控指令时，使用一个周期内的平均值进行计算当前所受到外力，这样可以准确地以我设定的力接触工作表面。

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UR5e末端工具高频震动，频率50hz-70hz可调。工具重量及重心设置准确后，工具不接触工作表面，每2ms采集机器人Z方向力控值，得到如下曲线：

```

![chart1](https://us1.discourse-cdn.com/flex020/uploads/universal_robots/original/2X/c/cecf32a60fb682ce25f2ba63df45e985abbc0bdf.png)  
可以计算当前震动频率约为70hz，每个周期内采样了7~8个数据，震动对机器人造成的反作用力是很有规律的，后来我多次采样发现，不同的工具震动峰值正负值并不一定相同（推测是工具产品差异），一个周期内平均值并不一定为0。  
目前UR执行力控指令时，对工作表面的压力不稳定，有时会大于设定值，按压力度过大；有时会飘起来，无法接触工作表面。猜测与高频震动对UR造成的反作用力相关，因此在执行力控指令时，我计划首先把一个周期内的平均值附加到力控指令设定值里，然后以一个周期内的平均值判断当前所受的外力，  
请各位同仁评价一下我这个方案是否合理？如合理，机器人执行力控指令时，如何让其实时的以一个周期内的平均值作为当前所受外力值？

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**Author:** ![sya](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/sya/32/216_2.png) [@sya](https://forum.universal-robots.com/u/sya)\
**Post date:** [June 21, 2022, 5:06pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/21995/2 "2022-06-21T17:06:37Z")

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Hi,

我建议你优先确认是否设定的force command跟实际机器人输出actual force是否有差异, 然后研究看看是什么原因导致这个差距, 理论上过大的差距是一个不正常的产品状况, 请注意你的机器人实际输出force会体现在你当下设定的TCP上, 因此即使一样的force command但是不同的TCP设定会造成你在机器人其他位置(非TCP位置)感受到不一样的力量, 另外你是否使用e-series机器人, 如果你经常看到机器人飘移开无法贴合受力面, 你可能需要把手臂送回当地UR维修中心进行torque sensor calibration