# 关于UR5e机械臂的力传感器的问题

**URL:** <https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/17611>\
**Category:** 其他\
**Created:** [November 15, 2021, 3:34pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/17611 "2021-11-15T15:34:30Z")\
**Posts on this page:** 3\
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**Author:** ![anon52592067](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/a/b2d939/32.png) [@anon52592067](https://forum.universal-robots.com/u/anon52592067)\
**Post date:** [November 15, 2021, 3:34pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/17611/1 "2021-11-15T15:34:30Z")

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请问UR5e末端的六维力传感器的型号是什么？它的控制频率为多少？  
机械臂的控制频率与六维力传感器的控制频率相同吗？  
如果不同，机械臂的控制频率为多少？  
期待您的回复！  
谢谢

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**Author:** ![sli](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/s/c0e974/32.png) [@sli](https://forum.universal-robots.com/u/sli)\
**Post date:** [November 19, 2021, 2:22am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/17611/2 "2021-11-19T02:22:21Z")

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您好，e系列内置力控传感器无推荐型号，力控传感器作为机器人的一部分，技术参数如下，供参考

| e-Series | UR3e | | UR5e | | UR10e | | UR16e | |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 工具法兰 | 力，x-y-z | 力矩，x-y-z | 力，x-y-z | 力矩，x-y-z | 力，x-y-z | 力矩，x-y-z | 力，x-y-z | 力矩，x-y-z |
| 范围 | 30N | 10Nm | 50N | 10Nm | 100N | 10Nm | 160N | 10Nm |
| 准确度 | 2.0N | 0.1Nm | 3.5N | 0.2Nm | 5N | 0.2Nm | 5N | 0.2Nm |
| 精度 | 3.5N | 0.1Nm | 4N | 0.3Nm | 5.5N | 0.5Nm | 5.5N | 0.5Nm |

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**Author:** ![anon52592067](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/a/b2d939/32.png) [@anon52592067](https://forum.universal-robots.com/u/anon52592067)\
**Post date:** [November 19, 2021, 10:54am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/ur5e/17611/3 "2021-11-19T10:54:04Z")

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## 谢谢您的回复，祝您生活工作愉快！

我使用socket\_read\_ascii\_float(),获取数据点以供机器人移动，但是我发现机器人在移动一个数据点后会发生抖动，请问为什么机器人移动到该点会发生抖动？  
您有什么建议吗？  
期待您的回复！