# U10e Error: Another thread ist already controlling the robot
**URL:** https://forum.universal-robots.com/t/u10e-error-another-thread-ist-already-controlling-the-robot/41341
**Category:** Technical Questions
**Created:** [October 1, 2025, 7:26am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/u10e-error-another-thread-ist-already-controlling-the-robot/41341 "2025-10-01T07:26:11Z")
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### Author:  [@mm1](https://forum.universal-robots.com/u/mm1)
#### Post date: [October 1, 2025, 7:26am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/u10e-error-another-thread-ist-already-controlling-the-robot/41341/1 "2025-10-01T07:26:11Z")
Hi,
i have the robot running with the same program for three years and in the last two to three weeks the error message sometimes comes up. Not with every time it runs, but always on the same position in the program. Before that it always run without problems.
Where i can see which thread ist controlling the robot and which one wants to controll the robot?
Since i started the robot i didn’t update the firmware or software. Can this cause also problems?
Here the programm (it’s in german):
Programm
Init Variablen
VorStart
First\_Run≔ True
write\_output\_integer\_register(0,0)
PRG\_Parkposi≔ False
Lage\_Zähler≔0
weiter≔ False
Lage\_Fehler≔ False
Lage\_Abgehoben≔ False
Programm\_Aktiv≔ False
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A2\_Karton\_voll=Aus
Einstellen A3\_Lage\_Fehler=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Wunschhoehe≔0.8
aktuelle\_Pos≔get\_actual\_tcp\_pose()
neu1\_mit\_fest\_Z≔p[aktuelle\_Pos[0],aktuelle\_Pos[1],Wunschhoehe,aktuelle\_Pos[3],aktuelle\_Pos[4],aktuelle\_Pos[5]]
If I2\_FG\_Offenhalt≟ True
FahreLinear
neu1\_mit\_fest\_Z
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Warten: 1.0
Wegpunkt\_2
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Else
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Warten: 0.5
FahreLinear
neu1\_mit\_fest\_Z
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Warten: 1.0
Wegpunkt\_2
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Roboterprogramm
If First\_Run≟ True
Lage\_Zähler≔1
Warten I3\_Karton\_da=HI
Programm\_Aktiv≔ True
First\_Run≔ False
Schleife Programm\_Aktiv≟ True
If Lage\_Zähler≟0 or Lage\_Zähler\>Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Karton\_Voll
ElseIf Lage\_Zähler≟1 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_1
ElseIf Lage\_Zähler≟2 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_2
ElseIf Lage\_Zähler≟3 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_3
ElseIf Lage\_Zähler≟4 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_4
ElseIf Lage\_Zähler≟5 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_5
ElseIf Lage\_Zähler≟6 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_6
ElseIf Lage\_Zähler≟7 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_7
ElseIf Lage\_Zähler≟8 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_8
ElseIf Lage\_Zähler≟9 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_9
ElseIf Lage\_Zähler≟10 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_10
ElseIf Lage\_Zähler≟11 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_11
ElseIf Lage\_Zähler≟12 and Lage\_Zähler≤Lage\_Vorgabe
Aufruf Unterprogramm\_Lage\_12
Thread\_2
‘Kette für Parkposition anfahren’
Schleife I2\_FG\_Offenhalt≟ True
Warten read\_input\_boolean\_register(8)≟ True
PRG\_Parkposi≔ True
Programm\_Aktiv≔ False
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
If First\_Run≟ True
Lage\_Zähler≔1
First\_Run≔ False
Else
Lage\_Zähler≔0
aktuelle\_Pos≔get\_actual\_tcp\_pose()
neu2\_mit\_fest\_Z≔p[aktuelle\_Pos[0],aktuelle\_Pos[1],Wunschhoehe,aktuelle\_Pos[3],aktuelle\_Pos[4],aktuelle\_Pos[5]]
Warten: 1.0
write\_output\_boolean\_register(8, True )
FahreLinear
neu2\_mit\_fest\_Z
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Wegpunkt\_2
Warten: 0.5
FahreLinear
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Warten: 0.5
PRG\_Parkposi≔ False
Programm\_Aktiv≔ True
write\_output\_integer\_register(0,0)
write\_output\_boolean\_register(8, False )
Thread\_3
‘Kette für Überprüfung nach Aufnahme’
If Lage\_Abgehoben≟ True and out\_Vakuum≟ True and (In\_Vakuum\_da≟ False or I5\_Kamera\_Fehl≟ True )
Lage\_Fehler≔ True
Warten: 0.2
weiter≔ False
ElseIf Lage\_Abgehoben≟ True and out\_Vakuum≟ True and In\_Vakuum\_da≟ True and I5\_Kamera\_Fehl≟ False
Lage\_Fehler≔ False
Warten: 0.2
weiter≔ True
Thread\_4
Schleife Lage\_Fehler≟ True
Lage\_Abgehoben≔ False
FahreLinear
Lage\_Fallhöhe
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 0.5
FahreLinear
Parkposition
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Einstellen A3\_Lage\_Fehler=Ein
Warten: 1.0
Einstellen A3\_Lage\_Fehler=Aus
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
If In\_Vakuum\_da≟ True and I5\_Kamera\_Fehl≟ False
weiter≔ True
Lage\_Fehler≔ False
Else
Lage\_Abgehoben≔ True
Thread\_5
Schleife
Lage\_Vorgabe≔read\_input\_integer\_register(0)
‘Unterprogr\_Kamera’
Unterprogramm\_Karton\_Voll
write\_output\_integer\_register(0,0)
Einstellen A2\_Karton\_voll=Ein
Warten I3\_Karton\_da=HI
Warten: 0.5
Einstellen A2\_Karton\_voll=Aus
Lage\_Zähler≔1
Unterprogramm\_Lage\_1
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Warten I1\_FG\_Umsetzer=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage1\_überKart
FahreLinear
Lage1\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage1\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,1)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔2
Unterprogramm\_Lage\_2
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Warten I1\_FG\_Umsetzer=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage2\_überKart
FahreLinear
Lage2\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage2\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,2)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔3
Unterprogramm\_Lage\_3
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Warten I1\_FG\_Umsetzer=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage3\_überKart
FahreLinear
Lage3\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage3\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,3)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔4
Unterprogramm\_Lage\_4
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
wieder\_oben
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage4\_überKart
FahreLinear
Lage4\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage4\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,4)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔5
Unterprogramm\_Lage\_5
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage5\_überKart
FahreLinear
Lage5\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage5\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,5)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔6
Unterprogramm\_Lage\_6
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage6\_überKart
FahreLinear
Lage6\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage6\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,6)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔7
Unterprogramm\_Lage\_7
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Parkposition
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage7\_überKart
FahreLinear
Lage7\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage7\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,7)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔8
Unterprogramm\_Lage\_8
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage8\_überKart
FahreLinear
Lage8\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage8\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,8)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔9
Unterprogramm\_Lage\_9
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage9\_überKart
FahreLinear
Lage9\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage9\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,9)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔10
Unterprogramm\_Lage\_10
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage10\_überKart
FahreLinear
Lage10\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage10\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,10)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔11
Unterprogramm\_Lage\_11
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage11\_überKart
FahreLinear
Lage11\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage11\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,11)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔12
Unterprogramm\_Lage\_12
FahreLinear
Warten I0\_Deck\_abholen=HI
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Aus
Einstellen A0\_Parkposition=Aus
Einstellen out\_Vakuum=Ein
Parkposition
Aufnahme
Warten: 0.5
Parkposition
Lage\_Abgehoben≔ True
Warten: 0.2
Warten weiter≟ True
Einstellen A1\_Sichere\_Lage=Ein
Lage\_Abgehoben≔ False
weiter≔ False
FahreAchse
Warten I2\_FG\_Offenhalt=HI
Lage12\_überKart
FahreLinear
Lage12\_inKart
Warten: 0.5
Einstellen out\_Vakuum=Aus
Warten: 1.0
FahreLinear
Lage12\_überKart
write\_output\_integer\_register(0,12)
FahreAchse
Parkposition
Einstellen A0\_Parkposition=Ein
Lage\_Zähler≔0
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### Author:  [@efn](https://forum.universal-robots.com/u/efn)
#### Post date: [October 1, 2025, 9:00am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/u10e-error-another-thread-ist-already-controlling-the-robot/41341/2 "2025-10-01T09:00:46Z")
From a quick glance through your robot program and with my very limited German understanding, it looks like you have Move and Waypoints inside your thread. Is this correct?
That should not be possible in the UR, and it’s certainly not supposed to be done like that. Threads are for signal and variable controlling.
Why or how it’s been working before is a mystery to me, if this is the case. 🙂
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### Author:  [@mm1](https://forum.universal-robots.com/u/mm1)
#### Post date: [October 1, 2025, 9:19am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/u10e-error-another-thread-ist-already-controlling-the-robot/41341/3 "2025-10-01T09:19:42Z")
FahreLiniear = MoveL
FahreAchse = MoveJ
It’s programmed to change the movement, because the robot is in enclosed space and can’t move free. The points for example „Parkposition“ are waypoints, that are in the space, where the robot doesn’t crash into something
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### Author:  [@efn](https://forum.universal-robots.com/u/efn)
#### Post date: [October 1, 2025, 9:33am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/u10e-error-another-thread-ist-already-controlling-the-robot/41341/4 "2025-10-01T09:33:45Z")
So you have movements within the threads, right? That’s not the correct way to do it, I’m afraid. 🙂
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### Author:  [@mm1](https://forum.universal-robots.com/u/mm1)
#### Post date: [October 1, 2025, 9:44am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/u10e-error-another-thread-ist-already-controlling-the-robot/41341/5 "2025-10-01T09:44:57Z")
Ok, then i will need to reprogramm the robot 🙄