# Servoj实现路径规划，机械臂抖动

**URL:** https://forum.universal-robots.com/t/servoj/19350
**Category:** 其他
**Created:** [February 18, 2022, 6:01am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/servoj/19350 "2022-02-18T06:01:21Z")
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### Author: ![anon34235577](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/a/b5a626/32.png) [@anon34235577](https://forum.universal-robots.com/u/anon34235577)
#### Post date: [February 18, 2022, 6:01am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/servoj/19350/1 "2022-02-18T06:01:21Z")

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通过接口30003实时发送关节信息，实现的结果就是机械臂一直在抖动，效果不好，不知道何种何种方式可以实现机械臂稳定移动？

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### Author: ![sya](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/sya/32/216_2.png) [@sya](https://forum.universal-robots.com/u/sya)
#### Post date: [February 24, 2022, 3:08pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/servoj/19350/2 "2022-02-24T15:08:29Z")

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Hi,

請參考

> [@UR10机器人servoj指令运行卡顿的问题](https://forum.universal-robots.com/t/ur10-servoj/17718):
>
> 请问一下，在PC端通过30003端口循环发送servoj指令，目标位置指令不变只是循环发送，机器人走的时候还是一卡一卡的，设置的t=0.008,lookahead.time=0.1,gain=300。