# Cobot压装时候经常报保护性停止（肩部关节检测）

**URL:** https://forum.universal-robots.com/t/cobot/37129
**Category:** 中文提问(Questions in Chinese)
**Created:** [November 23, 2024, 8:29pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cobot/37129 "2024-11-23T20:29:08Z")
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### Author: ![zhangweisuda](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/z/e79b87/32.png) [@zhangweisuda](https://forum.universal-robots.com/u/zhangweisuda)
#### Post date: [November 23, 2024, 8:29pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cobot/37129/1 "2024-11-23T20:29:08Z")

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一台UR16e，手腕部工装加上工件（塑料件）远远小于10kg，且工件体积正常。  
应用中有一个装配操作，需要Cobot将工件往装配件上压装（装配孔有3个），压装过程中或者刚开始压的时候经常报错保护性停止（见图片），调整过一次机器人动作策略：将工件斜着先压一个装配孔，然后再一起压进去。调整后有改善，但还是会有保护性停止报警（2%概率）。

ur我用的少，请问一下这种压装作用，不应该是手腕受力吗? 为啥会是肩部检测到过载？  
安全设置里是否可以设置降低敏感性，从而降低报警概率和工件报废次数？

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### Author: ![zhangweisuda](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/z/e79b87/32.png) [@zhangweisuda](https://forum.universal-robots.com/u/zhangweisuda)
#### Post date: [November 23, 2024, 8:29pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cobot/37129/2 "2024-11-23T20:29:58Z")

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![微信图片_20241124040242](https://us1.discourse-cdn.com/flex020/uploads/universal_robots/original/2X/6/624cf0aa2aed1044cea9984ea7671b6aa201a730.jpeg)

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### Author: ![mjzhang](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/mjzhang/32/6631_2.png) [@mjzhang](https://forum.universal-robots.com/u/mjzhang)
#### Post date: [November 25, 2024, 5:35am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cobot/37129/3 "2024-11-25T05:35:53Z")

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是否有用力模式，在程序中增加力模式，向工具z方向施加力

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### Author: ![zhangweisuda](https://avatars.discourse-cdn.com/v4/letter/z/e79b87/32.png) [@zhangweisuda](https://forum.universal-robots.com/u/zhangweisuda)
#### Post date: [November 26, 2024, 3:02am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cobot/37129/4 "2024-11-26T03:02:39Z")

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![1](https://us1.discourse-cdn.com/flex020/uploads/universal_robots/original/2X/1/10fcf18a7ec3299f51bf9c6f11fdc9358b6aa704.jpeg)  
有的地方用了，有的地方没有，奇怪。