# Cb系列机器人如何设置安全原点？

**URL:** https://forum.universal-robots.com/t/cb/38816
**Category:** 中文提问(Questions in Chinese)
**Created:** [February 28, 2025, 4:33pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cb/38816 "2025-02-28T16:33:55Z")
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### Author: ![liaoyang](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/liaoyang/32/6864_2.png) [@liaoyang](https://forum.universal-robots.com/u/liaoyang)
#### Post date: [February 28, 2025, 4:33pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cb/38816/1 "2025-02-28T16:33:55Z")

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UR10怎么设置安全原点呢？当手臂在安全原点的时候，给外部底盘可以移动的信号。只有E系列才有安全原点的设置，通过在程序里面用线程也无法输出一个安全原点。（程序思路为在线程里面用get actually tcp pose（）把这个赋值给一个变量，然后分别监控各个值，x,y,z,rx,ry,rz都在一定范围内，就输出一个安全原点的信号，但是运行测试，一直无法成功。）请教各位大佬，有什么办法解决，客户那边不监控位姿，只想我们输出一个安全原点的信号。

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### Author: ![tizh](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/tizh/32/4176_2.png) [@tizh](https://forum.universal-robots.com/u/tizh)
#### Post date: [March 3, 2025, 6:39am UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cb/38816/2 "2025-03-03T06:39:50Z")

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你好， 可以用线程输出到数字输出的吧？有没有尝试

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### Author: ![liaoyang](https://sea2.discourse-cdn.com/flex020/user_avatar/forum.universal-robots.com/liaoyang/32/6864_2.png) [@liaoyang](https://forum.universal-robots.com/u/liaoyang)
#### Post date: [March 7, 2025, 12:01pm UTC](https://forum.universal-robots.com/t/cb/38816/3 "2025-03-07T12:01:24Z")

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已经OK了，可以正常输出，我犯了一个错误，在程序前进行循环移动，他在循环前的移动线程都不能正常输出，只能在程序中循环移动才能正常输出。